Devi editare come root il file /boot/grub/menu.1st e aggiungere qualcosa tipo:

title Debian LENNY 2.6.24-1-486 (hda2)
root (hd0,1)
kernel /boot/vmlinuz-2.6.24-1-486 root=/dev/hda2 ro
initrd /boot/initrd.img-2.6.24-1-486

Dove al title scrivi quello che ti fa comodo (p.e. UBUNTU in hda2)
al root la partizione dov'è ubuntu (hd0,1=primo hd seconda partizione oppure , hd1,0=secondo hd prima partizione etc)
al kernel devi avere guardato qual'è il kernel che vuoi avviare se ce n'è più di uno
al initrd come sopra.

L'esempio è riferito al mio grub di pclos che avvia anche una debian e quindi potrà avviare anche ubuntu.
Comunque se guardi nel menu.1st di ubuntu trovi la sezione che si era originato ubuntu stesso con l'uid: basta che tagli e incolli.

E soprattutto fatti un backup del menu.1st prima di metterci le mani...

Adesso non ho PCLinux sotto mano ma non è possibile fare tutto dal centro di controllo???

Visto ora.
In effetti c'è un'utility che sembrerebbe fare al caso solo che se devi aggiungere una voce i dettagli li devi saper scrivere comunque.

Secondo me la politica migliore è sempre googlare un po' e andare a manina.

vai nel menu.lst di ubuntu, copi le voci di avvio e le incolli nel menu.lst di Pclos, se non funziona occorre modificare i riferimenti alle partizioni, basta che tu posti l'uscita del comando
su
fdisk -l
e le voci di avvio di ubuntu.